不安定なヘリコプター制御を学習するための卓上型実験装置です。
ヘリコプターはDCモータで駆動する2個のプロペラ（メインロータとテイルロータ）があり、ヨー姿勢角（左右方向）とピッチ姿勢角（上下方向）を制御する2入力、2出力システムです。
重心を変化させて制御システムをテストすることもできます。
MATLAB Real-Time Workshop用のドライバが付属しています。
ソフトウェアをMATLAB(別売)と組み合わせて制御システムを創り出すことができます。

※制御実験装置の取扱説明書及びソフトウェアは全て英語仕様となっておりますので予めご了承ください。

スタンド上に支持されたヘリコプターモデル
PC（別売）接続インターフェース
PC（別売）に挿入するPCIカード（モータ制御を可能にします）
保護用鋼製ケージ

ソフトウェア(付属)はソースコードを含んだ１セットのインターフェースドライバとMATLAB Real-Time Workshop(別売)用のドライバです。


【実験項目】
ラグランジュ方程式を用いたヘリコプターの一般的数学モデルの直接導出、線形化、単純化。
線形モデルのパラメータのオンライン同定 −直･間接法(閉ループ応答解析)を用いる。
システムのデカップリング技法、システムの伝達マトリックスの行列化と状態空間法。
安定化とタスク追跡法。
状態フィードバック設計、オブザーバ設計。
重心移動により変化するパラメータシステムに対し頑丈で適応性のあるコントローラの設計、LQ/LQGとH∞設計。
アナログ･デジタルコントローラの比較。