| 剱岳周辺 |
CE151 ボール＆プレート制御実験装置 Ball & Plate Model
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視覚フィードバックで高度な2次元制御を行う卓上型実験装置です。
ステッピングモータにより2方向の傾きを変えるプレートとボール、視覚識別システムを持ったデジタルカメラで構成されています。
ボール位置はリアルタイムに測定され基本制御タスクがボール位置を制御します。制御タスクは視覚フィードバックを利用するロボティックス(経路計画、追跡)の諸問題をシミュレーションします。
インターフェースライブラリ及びPIDコントローラを含んだ対話式ソフトウェアは多項コントローラやファジーロジックコントローラの開発ができます。
※制御実験装置の取扱説明書及びソフトウェアは全て英語仕様となっておりますので予めご了承ください。 |
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| 【必須補助装置】（別売） |
| 装置に適合するコンピュータ |
| 推奨ソフトウェア |
MATLAB
Simulink
Real-Time Workshop
Real-Time Windows Target
イメージ収集ツールボックス
信号処理ツールボックス
信号処理ブロックセット
イメージ処理ツールボックス
ビデオとイメージ処理ツールボックス
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【装置構成】 |
ボール＆プレートモデル
電源
モーターコントローラ（PCIカード）
USB接続端子付きカメラ
ソフトウェア(付属)はソースコードを含んだ１セットのインターフェースドライバとMATLAB Real-Time Workshop(別売)用のドライバです。
【実験項目】
 デジタル画像のリアルタイム処理
ボール位置安定性と軌線追跡のためのデジタルPIDコントローラ設計
状態およびI/Oモデルに基づくLQ/LQGコントローラ設計
アダプティブコントローラ設計
ボールを障害物間で動かすための経路計画 |
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寸法
メインボディ：430x430x200mm
カメラ長さ：1100mm
プレート：400x400mm
質量：約9Kg
供給電源 ：AC110/220V 50W 50/60Hz
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